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改进的RRT-Connect双足机器人路径规划算法
莫栋成 刘国栋
计算机应用
2013, 33 (08):
2289-2292.
针对当组态空间内存在大量的窄道时，快速搜索随机树算法(RRT)难以取得连通路径的问题，提出了一种改进的RRT-Connect算法。该算法利用改进的桥梁检测算法来识别和采样窄道，使得路径规划在窄道内能轻易取得连通性;同时将RRT-Connect算法与任意时间算法相结合，显著地减少了RRT-Connect算法的移动代价。每个算法分别运行100次，与RRT-Connect算法相比，改进后的算法成功次数由34提高到93，规划时间由9.3s减少到4.2s。双足机器人的仿真实验结果表明，该算法能在窄道内取得优化路径，同时可以有效地提高路径规划的效率。
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